ubuntu 18.05 从零 安装ros
整体思路如下 树莓派4b安装ubuntu 18.05 -> 连接有线网 -> xshell,ssh连接 -> 更换阿里云 ->ros.wiki上的教程安装 ->第一个包的安装
树莓派4b安装ubuntu 18.05
推荐使用ubuntu官方下载链接,按照自己的型号选择相应的版本即可，3b/3b+的mate 格式镜像自己试了，好像不能按照在4b上。
推荐使用etcher将镜像烧录至内存卡(至少16GB)，官方下载链接
shh连接
由于该镜像很轻巧，要安装很多包，首要解决的问题就是联网(wifi连接较麻烦)，之后在用xshell,ssh连接
shh连接前必须确保树莓派连接上网络。(或者与电脑在同一路由下)
- 镜像的登录名与密码，ubuntu/ubuntu
- 连接有线，直接
192.168.1.1登录寝室的路由器查看ip， - 接显示屏
ifconfig -a查看。 - 之后用
xshell连接即可
更换阿里源
可以参考上一篇博客Ubuntu 18.04 mate 换源
ros wiki安装
- 设置清华源
sudo sh -c ‘. /etc/lsb-release && echo “deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/
lsb_release -csmain” > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list’
- 添加公钥
sudo apt-key adv –keyserver ‘hkp://keyserver.ubuntu.com:80’ –recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654
- 安装
更新索引
sudo apt update
sudo apt install ros-melodic-desktop-full
- 初始化 rosdep
sudo apt-get install python-rosdep
1
2
sudo rosdep init
rosdep update
如果出错，可以参考ERROR: cannot download default sources list from:
- 设置环境 ``` echo “source /opt/ros/melodic/setup.bash” » ~/.bashrc
source ~/.bashrc ```
- 构建工厂依赖
sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
