项目陷入了瓶颈期
具体体现在如下方面：
**1. 大概有300块钱的东西被烧了（一个stm32和一个驱动板）
- 控制思路不清晰，小车定位有点问题。**
控制思路：
小车定位：
以完成申请书上的东西为主，可以负重一点点，但重点不是落在负重上。而是小车的机械结构与控制上。
一些问题：
a.电机的选型出了问题，100w/2500转，导致转矩为0.4n*m，不能承重？解决方法？1.增加减速机构，以增大转矩。 2.换电机，底层机械设计重新改进 个人偏向第二种解决方法：第一种方案可以保留，如果有人想继续做下去的话，思路是增加减速结构，选一个好一点的驱动器（2个500以上？），能读出转速发送给单片机的那种，然后整合到小车上。
b.时间，时间，时间，这个项目很有挑战性，花的时间有点多，需要克服一下。而且马上就期末了，我不可能揽下所有事情，所以会有分工。c. 干活毅力很重要，现在出现的一些问题都是小问题，不要乱了阵脚。
d. 小车的一些性能指标:
- 最大线速度1m/s
- 转矩6n*m以上，可能还要计算一下
- 预期称重30kg
e 购买东西：预算3000左右，等上海市那边的钱批下来，先看。 电池：500 树莓派：300-400 // 32g内存，3b（3b+） 直流无刷减速电机2 300 //AB相编码器 Stm32：200 机械结构 500 Arduino：200-250 //uno mege2560 Kinetic 300（不知道有发票吗） Imu 200 语言识别模块 200 硬盘2 100
